Uit archeologische vondsten aan de noordkant van de Grebbeberg, bij de zogenaamde ‘Schaapskooi’ en elders in Achterberg op de dekzandkoppen en dekzandruggen, weten we dat de streek al vroeg bewoond moet zijn geweest. Ten westen van de kom van het dorp is een vroegmiddeleeuws grafveld aangetroffen. Tussen het hoge akkerland van de Utrechtse Heuvelrug en het laagveen van de Gelderse Vallei vormden de eerste bewoners een lang lint van boerderijen langs wat later de Cuneraweg zou gaan heten. Zij vestigden zich op de scheiding tussen het bouwland, de heide en de bossen aan de ene zijde, en het veen aan de andere zijde. Oude veldnamen wijzen op deze vroege bewoning. In de twaalfde eeuw ontstond een kleine concentratie van bewoning. Bisschop Godfried van Rhenen wilde invallen van de graaf van Gelre voorkomen en liet tussen 1156 en 1178 op een hoge plek in het veen kasteel Ter Horst bouwen. Van dit kasteel liep een weg over een hogere strook grond naar de Cuneraweg en aan deze dijk, vanouds De Dijk genoemd, vestigden zich personeel en Achterbergers voor wie het kasteel een veilige wijkplaats was. We mogen dit zien als het begin van ontstaan van het dorp.
Geleidelijk heeft het dorp zich uitgebreid met een langgerekte lintbebouwing vanaf de Greb tot Prattenburg. In 1749, bij de invoering van een nieuwe belasting, telde Achterberg 124 huizen. Er woonden toen 612 personen.
Tot na de Tweede Wereldoorlog bleef het een agrarisch getint gehucht.
(Bron: Rooijen, Bertus van en Willem H. Strous, De agrarische ontwikkelingen van Achterberg, Van kleine boeren naar moderne bedrijven, in: Bultje-van Dillen, L., e.a. (red.) (2008), Geschiedenis van Rhenen. Utrecht: Uitgeverij Matrijs)